Как получить информацию обо всех узлах сети

Yggdrasil использует распределенную хеш-таблицу (DHT), в которой содержится вся необходимая информация для работы автоматической маршрутизации.

Обращаясь к этой хеш-таблице можно получить нужную нам информацию и далее, обращаясь к узлам с использованием Admin API, можно получить дополнительную информацию об узле.

На основе этого реализованы DHT-crawler'ы, собирающие информацию обо всех узлах. Реализация на Python. Наглядный пример: официальная карта сети.

Реализация crawler'a на go: https://github.com/Arceliar/yggdrasil-map/blob/master/scripts/crawler.go (или тут).